学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。

但ss中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的，与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式。

而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差，且不能得出通用的结论。

「通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比，结果表明四元数法具有最佳的性能。」

上官琪擡起头，眨了眨眼睛，看着有些迷茫跟不上的李学武问道：「我是不是讲的太快了？」

「不，不是你的问题，」李学武摆了摆手，说到：「是我的基础太薄弱了，反应的也太慢了。」

「虽然我很敬佩您的学习精神，但您也不用对自己如此苛刻，」上官琪轻声劝慰道：「学习是一个循序渐进的过程，就像我们实验欧拉角一样，得慢慢来。」

「嗯，是我太心急了啊。」

李学武了然地点点头，长出了一口气，说道：「小事不急，大事不乱，事急则变，事缓则圆的道理我都忘了啊，」

「对——对不起，领导。」

这会儿上官琪也听明白了，领导其实是在劝自己，有些羞愧地低下了头。

李学武看着她说道：「是人都有情绪，没有情绪的不成了石头人了嘛。」

「但人与石头人的最大区别就是咱们有思想，能够调节自己的情绪，以适应工作和生活，对吧？」

「嗯，我又给您添麻烦了。」

上官琪擡起头，看向李学武说道：「其实我也不知道……就是慌了。」

「很正常，我能理解你。」

李学武端起茶杯说道：「我现在都不敢去学校上大课，因为怕跟不上被同学们嘲笑。」

「你看看，那是红星厂的某位领导，却连这幺基础的知识都不知道，就这还领导呢？那我也行——」

他故意用第三人的语气讲着自己，逗笑了上官琪。

「我知道您的意思了。」

上官琪目露感激地说道：「我回去后会努力调节自己情绪的，把项目工作做好。」

「要把管理工作做好，」李学武强调道：「一将无能，累死三军，领头羊不仅仅技术领先，更要精神领先。」

他点了点上官琪说道：「你要是丢了精气神，那这个项目也就失去了前进的动力和方向。」

「我记住您的话了，」上官琪认真地说道：「我回去后一定认真检讨自己。」

「想明白就好了，检讨，没那幺严重。」

李学武仔细整理了刚刚上官琪讲解的草稿纸，夹在了书里，说道：「谁还没有迷茫的时候呢？」

「领导，我有一个疑问。」

上官琪见李学武如此的随和，也认真地问出了心中的疑问：「您为什幺要我们研究四轴微型无人机呢？」

「您应该知道，固定翼喷气式无人机才是主流。」

「什幺是主流？谁规定的？」李学武同样认真了表情，道：「从1914年一战中英国研制无人驾驶空中炸弹失败以来，到1917年英国研制世界上第一款无人驾驶飞机以坠机失败

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